我们以STM32内部的定时器讲一讲原理，如上图，当TIMER向上计时时，计数值会跟比较通道的CCR去比较，如果低于比较值，通道输出高电平，高于比较值，则输出低电平，这个只是打个比方，具体输出什么可以自由配置。
前言我做了一个智能鱼缸系统的控制板。基于ESP32和STM32设计。成本不到200元。全文导航功能描述、电路设计图、主要模块选型、软件说明、获取开源资料、结语。功能描述①自动投食。②自动过滤供氧。③灯光系统。④鱼缸内水域的监测：实现对鱼缸内温度、PH值、TDS值的检测。
如果说驱动器是心脏的话，那控制器就是机械臂的小脑了，稚晖君也为此自己设计了机器人框架 - REF，用在基于Cotex-M4内核的stm32F4 MCU上，除了主控制器 stm32F4，控制电路上还板载了一个 ESP32 作为协控制器，一方面作为 stm32 的安全备份，另一方面可以使其具有wifi、蓝牙等能力。
