机器人概述工作原理该项目中使用M251 dPAC控制FAUNC机器人用于电池的组盘和拆盘的两种流程，FANUC机器人M-20iD-25作为设备的执行层，M251 dPAC用于调度FAUNC的内部的执行程序，两者之间使用的是Ethernet IP通讯，设备架构图如图1：图1机器人将
工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号时，PLC的信号有:数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号、模拟量输出信号;工业机器人的信号有:数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号、模拟量输出信号等信号。
1，西门子PLC与ABB机器人走PROFINET通讯，首先需要网线连接ABB机器人与西门子PLC3，打开ABB示教器主界面依次点击，控制面板——配置——主题——I/O System——PROFINET Internal Device——PN_Internal_Device，就会出现下图所示内容。
