Ref Position 点是一个安全位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。当机器人在Ref Position 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC，根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。
iRVision2.5D 视觉堆垛视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。此功能可应用于提升机器人TCP示教准确性，Vision shift 离线编程和其他视觉应用。
刚开始以为是FROM卡和CNC的年份不匹配，又试了几台机还是不行，查阅资料后才知道如下信息:P/S5523 选择参数或功能包认证等待状态:在写入CNC选项或功能包时，未进行选项认证，处于认证等待，报警可复位。
调到手动输入方式放大器电池没电或者轴电机编码器线被断开后，就需要重新设置绝对位置。如果报警电池电压为Ov，那X、Y、Z需要重新回到参考点设置。 1、先更换电池。 2、把转换档位旋转手动输入方式按“把允许修改参数设为1按“SET/OFS键，再把写参数允许，设为1。
