单片机开发中，电机的控制与定时器有着密不可分的关系，无论是直流电机，步进电机还是舵机，都会用到定时器，比如最常用的有刷直流电机，会使用定时器产生PWM波来调节转速，通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。
【导读】时间中断OB10用于在时间可控的应用中定期运行一部分用户程序，可实现在某个预设时间到达时只运行一次，或者在设定的触发日期到达后，按每分/小时/天/周/月等周期运行，只有在设置并激活了时间中断，且程序中存在相应组织块的情况下，才能运行时间中断。
第一节 异常1. 异常的概念 异常(Exception) 即例外，程序没有按自己预想的结果运行出来，出现了非正常情况，即“程序得病了”。怎么让我们写的程序做出合理的处理，不至于崩溃是我们关注的核心。 异常机制就是当程序出现错误，程序如何安全退出的机制。
C++20 带着 Coroutines 来了！花了一两周的时间后，我想写写 C++20 协程的基本用法，因为 C++ 的协程让我感到很奇怪，写一个协程程序十分费劲。让我们抛去复杂的东西，来看看写一个 C++ 协程需要哪些东西。
