公元234年秋，诸葛亮北伐失败后病逝，临终前命杨仪率军撤退，此时的魏延却不听命令，执意继续北伐，杨仪派马岱追上了魏延并且斩了他。《三国演义》中提到魏延，颇具传奇色彩。说是魏延当初刚刚投奔刘备时，诸葛亮认为他“脑后有反骨”，就要将其斩首。但是刘备以人才难得为由，留了下他。
就看他对刘备所付出的那些心血，长期为其出谋划策，将刘备的事都视作自己分内的事，甚至在生命垂危的时候还一心扑在蜀汉大事上，呕心沥血写下《出师表》，只为引领刘禅保住基业，这样他才死而无憾，如此衷心耿耿，实在令人感慨万千。
