在上一期创建的工件位置随机生成仿真环境中，添加一台IRB2600机器人，机器人工具与相机分别使用Robotstudio软件设备库中自带的焊枪AW_Gun_PSF_25、Integrated Vision camera Cam00X。
第二十章ABB机器人RAPID程序数据3之wobjdata设定工件坐标对应工件，定义工件相对于大地坐标（或其它坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。
MoveJ Target_110,v500,fine,TCP2\WObj:=wobj0;除此之外还有主程序Main，它是用来编程机器人运行控制逻辑的，同时还有机器人抓取与放置工件的信号控制指令，这些内容都会在下一期介绍。
引言上一期为大家介绍了基于PC SDK的ABB机器人控制器扫描程序的编写方法，按照程序设计编写流程，下一步就是机器人控制器的远程登录或远程注销登录程序的编写，也就是控制器的连接与断开。本期就来为大家介绍一下这个功能的实现方法，使用的计算机语言同样是C#。
robotstudio是ABB公司推出的工业机器人仿真软件，只能适用于ABB品牌的机器人，不支持第三方品牌。使用robotstudio可以完成各种复杂项目仿真和验证。每年全球各地都有各种大型的工业博览会，经常看到机器人书写汉字，初次看到感觉很好玩，很神奇，那么是如何实现的呢？
