迄今为止，对人形机器人的研究经过了四个发展阶段：1、1969年至1995年的缓慢静态行走阶段，以早稻田大学的人形机器人Wabot为代表；2、1996年至2015年的连续动态行走阶段，以本田公司的人形机器人Asimo为代表；3、2016年至2020年的高动态运动性能阶段，以波士顿动
