摘要：在吸收有关工业机器人系统方面知识的基础上，介绍了工业机械手臂的设计。该机械手采用步进电机控制伸缩臂的精确稳定，液压控制楔块带动连杆，夹持力大且轻便。机器人是自动完成作业的机器装置，执行的是协助或是替代人类工作的工作。目前在工业、医学以及军事等领域中均有重要用途。
机器人遥操作技术在现代工业和服务领域中发挥着越来越重要的作用，随着机器人应用范围的不断扩大和任务的复杂化，对遥操作技术的要求也日益提高，传统的遥操作方法存在着直观性不强、操作繁琐等问题，限制了遥操作技术的进一步发展和广泛应用。
如果说驱动器是心脏的话，那控制器就是机械臂的小脑了，稚晖君也为此自己设计了机器人框架 - REF，用在基于Cotex-M4内核的stm32F4 MCU上，除了主控制器 stm32F4，控制电路上还板载了一个 ESP32 作为协控制器，一方面作为 stm32 的安全备份，另一方面可以使其具有wifi、蓝牙等能力。
本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师任赜宇，和大家分享如何去设计并控制一台协作机械臂。一、前言协作机械臂，顾名思义，是适合与人类通力协作去解决实际问题的一类机械臂，作为机械臂家族的一员，与传统的工业机械臂相对应。
前言互联网时代，技术的进步，文化的传播，自由的表达，让每一个个体都有了闪光的机会。形形色色的极客，各种 DIY，关注技术时尚，展示自己创意，也是新时代的赏心乐事。工业机器人，高自由度的机械手臂，明晃晃的高科技啊。拥有一台灵活控制的机械手，应该是极客们的幸福事情。
