虽然猿人已经跟人类很相似了，但在分类学上,人类被列为人科,而类人猿则被列为类人猿科，这是因为二者有本质性的区别。二者主要区别是是否能够直立行走。人类实现直立行走不但使形态特征区别于猿人,更重要的是,直立行走使得双手解放出来,可以用来制造和使用工具。
自1933年在北京周口店发现山顶洞人化石以来，迄今为止，已经在我国发现了40多处晚期智人遗址，主要有北京山顶洞人、广西柳江人、广西桂林宝积岩人、广西柳州白莲洞人、云南丽江人、云南西畴人、云南昆明人、云南蛾山人、云南蒲缥人、贵州兴义人、贵州穿洞人、贵州六枝桃花动人、贵州白岩脚洞人、陕西黄龙人、陕西志丹金鼎人、陕西靖边河套人、四川资阳人等。
自古以来，人类一直都在好奇，自己“最初”的祖先长得是什么样子?可是，当达尔文在1859年刚刚提出进化论时，却招来了严厉批评:因为根据当时遗传学的“混合学说”，生物的性状黑加白得到后代灰，灰加灰出现后代次灰，依此类推，性状越来越单调，不可能存在有很多可供选择的性状，因而物竞天择是不存在的。
目前，科学界最普遍的说法是人类是由类人猿进化而来的，这一进化过程经历了四个阶段，分别是早期猿人、晚期猿人、早期智人和晚期智人，后来又经历了血缘家族、母系氏族和父系氏族的漫长过程，直到后来由父系氏族公社过渡到阶级社会再到国家的产生，直至现在。
