随着科技发展，学者们采用多传感器融合技术，将多类信息按照某种最优融合准则进行“融合”，让导航领域中出现了各种各样的组合导航方案，如光纤陀螺捷联惯导系统、低成本的MEMS/MOEMS陀螺捷联惯导系统与GPS、GLONSS、“北斗”导航系统组合的导航系统等等。
让我们把卡尔曼滤波器看作一个黑盒。卡尔曼滤波器有输入和输出。输入是有噪声的，有时是不准确的测量。输出的噪声更少，有时估计更准确。估计可以是未测量或观测到的系统状态参数。最后一句话描述了卡尔曼滤波的超能力。同样，卡尔曼滤波估计的系统参数没有观察或测量。
王腾飞1，2，姚铮1，2，陆明泉1，2。摘 要:针线性观测模型观测值域联合平差解和平差值域联合平差解完全等价，但实际中联合平差的观测模型多为非线性模型，参数估计时常常需要进行线性化处理，存在线性化引起的模型误差，该误差对两域平差解的等价性影响值得探讨. 以伪距单点定位为例，论文推导了其平差值域联合平差求解公式，分析了两域联合平差不能完全等价的原因，并用实例进行了数值对比. 研究表明:在配置相同的情况下，不同全球卫星导航系统组合SPP的两域 平差位置解在毫米量级上数值相同，就SPP应用而言，两域平差解可认为相同. 论文内容对于一 些GNSS其他应用也具有一定的参考意义.
