刘小光1 吴岳明1 朱慧华1 王立夫2 吴朝霞21 宝钢股份上海梅山钢铁股份有限公司 南京 210039 2 东北大学秦皇岛分校控制工程学院 秦皇岛 066004摘 要：针对桥式起重机水平定位和防摆控制，设计了基于线性模型预测的控制方法，运用拉格朗日方程建立系统模型并线性化。
