在14 玩转STM32之IIC通信我们讲了软件模拟的方式，本章讲解芯片自带的硬件部分。总结:STM32的I2C外设可用作通讯的主机及从机，支持100Kbit/s和400Kbit/s的速率，支持7位、10位设备地址，支持DMA数据传输，并具有数据校验功能。
前文回顾：I2C通信实例 - SHTx温湿度传感器 01本文说明STM32CubeIDE中的基本设置和硬件连接。1. 配置I2C启动STM32CubeIDE，先创建一个STM32 Project，配置好时钟等（参考前文）。
就是使用芯片上的I2C外设，也就是硬件I2C，它有相应的I2C驱动电路，有专用的IIC引脚，效率更高，写代码会相对简单，只要调用I2C的控制函数即可，不需要用代码去控制SCL、SDA的各种高低电平变化来实现I2C协议，只需要将I2C协议中的可变部分通过函数传参给控制器，控制器自动按照I2C协议实现传输，但是如果出现问题，就只能通过示波器看波形找问题。
作者：junziyang设备与MCU的数据和指令交互是通过通信接口来实现的。STM32单片机集成了多种通信接口，如USART、SPI、IIC等。理解这些通信方式的工作原理，是使用单片机的基础。（注：如非特別声明，以下笔记内容均针对STM32F103ZET6而言。
自制了一个非常简单易学的小四轴，只用到了两个芯片和700行代码。这原本是一个用于大四轴的飞控项目，由荷兰开发者Joop Brokking公布。我为了学习和调试更加安全，才改为了小四轴。小四轴上引出了引脚，也可以当作大四轴飞控使用，只需对飞控软件代码稍作修改。
