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特斯拉机器人 Optimus 躯干共有 28 个关节，旋转关节和直线关节各 14 个。每 个关节对应 1 个执行器，为满足大批量生产的需要，特斯拉最终选取了 6 类执 行器应用于 28 个关节，6 类执行器中有 3 类旋转执行器，3 类线性执行器，其 中线性执行器重量从 0.36kg~2.20kg 不等，推力分别为 500N，3900N 与 8000N， 配备反向式行星滚柱丝杠，具备效率高，紧凑性好、耐用性强等特点。
（报告出品方/分析师：西南证券 邰桂龙 王宁 周鑫雨）1 丝杠为精密滚动部件，高精度产品生产壁垒高1.1 滚珠丝杠最为常用，人形机器人激发行星滚柱丝杠关注度丝杠是机械设备常用的传动元件。丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品。
