驸马一职在秦朝就已出现,直到汉武帝时期才正式设立,当时称为「副马」,并非指公主的丈夫,根据《汉书.百官公卿表》记载,「驸马都尉,掌副车之马,武帝初置」,驸马在汉朝是一种官职,主要负责驾驶副车的马车,意思就是皇帝的随身司机与替身保镳,但考虑到副马并不好听,因此改为驸马。