Ref Position 点是一个安全位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的机器。当机器人在Ref Position 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC，根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。
G控制信号信号名称助记符地址紧急停止*ESPX8.4，G8.4工作方式选择MD1，MD2，MD4G43.0~G43.2DNC加工方式DNCIG43.5回参考点方式ZRNG43.7进给轴硬超程（正向）*+L1~*+L4G114.0~G114.
