机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代。早期灵巧手多采用腱驱动系统与电机驱动，以日 本“电子技术实验室”的 Okada 灵巧手、美国斯坦福大学的 Stanford/JPL 灵巧手、美国麻省理工 学院和犹他大学联合研制的 Utah/MIT 灵巧手作为该领域研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型 多指灵巧手研究建立了理论基础。
本报记者 曲忠芳 北京报道近日，特斯拉旗下人形机器人Optimus（擎天柱）官方账号转发了一位特斯拉投资人的推文，透露下一代Optimus的“手”将拥有22个自由度（Degrees of Freedom，简称DoF），称它“看起来非常像人类”，Optimus前一代版本拥有11个自
就真实人手而言，远指关节和中指关节分别有 1 个自由度，能够完成屈曲/伸展运动;人形机器人的灵巧手是一种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，由于真实人手具备高自 由度、结构紧凑等特征，绝大多数机械手无法完美复刻人手的功能，需要依据特定情景权衡简化。
