随着深度学习和计算机视觉技术的兴起，自动驾驶为提升交通安全与效率提供了新的解决方案。未来的自动驾驶汽车拥有全面的驾驶感知系统，可以识别道路交通标志、汽车、行人、路况等外部人和物，智能的决策系统对感知的信息快速处理和分析，执行系统精确的执行加速、制动、停车、转向等命令。
自动驾驶自诞生那天起，其志向便已立下，成为熟知城市每一处道路的“老司机”，成为乘客更安全、更舒适、更高效出行的“守护神”。决策规划这块网上已经有数量众多的优秀科普文章，但他们都没有长成《十一号组织》的样子。
当比亚迪腾势品牌负责人赵长江直播新款腾势N7的城区NOA功能时，一堆人在评论区打出了Momenta的名字；当长城汽车掌门人魏建军在保定和重庆直播城区NOA时，又有一帮人打出了元戎启行的名字.......
在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题:规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一个承上启下的作用，可以说是影响自动驾驶中舒适性及安全性最重要的一环。
