2000多年前的先哲帕坦伽利在瑜伽经文献《瑜伽经》中为瑜伽体式给出的定义是Sthira sukham asanam ,意思是体式是一种稳固且舒适愉悦的冥想姿式。体式的练习最终通向一种愉悦稳固的状态,这不仅局限在身体层面,也体现在意识层面。