自驾游轨迹流动地图这个是基于echarts 项目做的一个实时更新地图的路线图，相信这种路线图不少人见过，那就是在每年的春节，或者各大节假日时，会有一个类型”人群迁徙“图，来表示人口流动的情况。基于这样的一个思路，我在网上找的别人的轮子，做了一个这样的一个自驾游/旅游轨迹路线图。
在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题:规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一个承上启下的作用，可以说是影响自动驾驶中舒适性及安全性最重要的一环。
