在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题:规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一个承上启下的作用，可以说是影响自动驾驶中舒适性及安全性最重要的一环。
