它起源于印度北部的喜马拉雅山麓地带，最早由古印度修行者根据动物的姿势观察、模仿并体验创立出的一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法 。在原始时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，以静坐、冥想及苦行为中心 。
