在许多姿态估计和导航应用中，陀螺仪和加速度计是两个常用的传感器。然而，单独使用它们可能会受到各种噪声和误差的影响。为了获得更准确和稳定的姿态信息，通常会将两者的数据进行融合。前面一篇文章《机器人如何知道自己的姿态？
让我们把卡尔曼滤波器看作一个黑盒。卡尔曼滤波器有输入和输出。输入是有噪声的，有时是不准确的测量。输出的噪声更少，有时估计更准确。估计可以是未测量或观测到的系统状态参数。最后一句话描述了卡尔曼滤波的超能力。同样，卡尔曼滤波估计的系统参数没有观察或测量。
