公元234年秋，诸葛亮北伐失败后病逝，临终前命杨仪率军撤退，此时的魏延却不听命令，执意继续北伐，杨仪派马岱追上了魏延并且斩了他。《三国演义》中提到魏延，颇具传奇色彩。说是魏延当初刚刚投奔刘备时，诸葛亮认为他“脑后有反骨”，就要将其斩首。但是刘备以人才难得为由，留了下他。
诸葛亮为何弃用魏延？诸葛亮深知魏延的野心，因此在他去世后，巧妙地利用杨仪与魏延之间的矛盾，化解了魏延这个潜在的内乱源头，避免了蜀汉政权遭受重大损失。然而，他未能识破马谡的浮夸本质，错信其才，导致在首次北伐时丢失了关键的战略要地街亭，使得蜀汉的后续计划无法实现，最终只能无功而返。
有人问:魏延的子午谷奇谋，为何得不到诸葛亮的认可?诸葛亮在我国民间传说里是智慧的化身，在历史上也是有名的人物，在名著三国演义里，诸葛亮能知过去未来之事，就是过去的事情诸葛亮都知道，未来的事情诸葛亮也知道。
