1942年，日军的战场已经扩大到东南亚很多地区，面对新的战场环境和对手，日军意识到手中的攻坚重火力不足，于是决定研制一种大口径迫击炮，这款武器在1943年夏季研制成功，它就是三式300毫米重型迫击炮，后来又将它与履带式底盘相结合，制成了四式300毫米自行迫击炮Ha-To。
2011年，日本防务省经过审查后认定需要研制一款新型自行火炮来替代老式FH-70拖曳式榴弹炮，由三菱重工和另外几家军工企业共同合作开发。就性能而言，19式是世界上较先进的车载榴弹炮之一，不过与其他大国的车载炮相比，仍存在差距。
上世纪50年代，日本总结二战、朝鲜战争的经验，开始积极投入自行无后坐力炮的研发。在当时日本既没有技术也没有条件研发先进坦克，为了获取基本的反坦克装备，这才把重点放在技术要求更低的自行无后座力炮上。60式无后座力自行火炮1960年，自行无后坐力炮设计定型，被命名为60式无后坐力炮。
