机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代。早期灵巧手多采用腱驱动系统与电机驱动，以日 本“电子技术实验室”的 Okada 灵巧手、美国斯坦福大学的 Stanford/JPL 灵巧手、美国麻省理工 学院和犹他大学联合研制的 Utah/MIT 灵巧手作为该领域研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型 多指灵巧手研究建立了理论基础。
灵巧手: 模仿人手的结构和功能， 是机器人末端执行的工具。如特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样 同样使用5个手指，拥有11个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动，可完成搬运、浇花、实 现装配任务、抓取电动工具等动作。
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就真实人手而言，远指关节和中指关节分别有 1 个自由度，能够完成屈曲/伸展运动;人形机器人的灵巧手是一种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，由于真实人手具备高自 由度、结构紧凑等特征，绝大多数机械手无法完美复刻人手的功能，需要依据特定情景权衡简化。
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文 | 锦缎宇树机器人火爆出圈，技术迭代非常快，令资本市场为之癫狂。其中，长盛轴承是市场用资金投票的方式选择出来的“龙一”，短短2个月涨幅已经高达450%，半年之内更是暴涨8倍。图：长盛轴承股价走势图，来源：Wind这正在酝酿一场超级资本泡沫，亦或是市场价值超前发现？
