如果说驱动器是心脏的话，那控制器就是机械臂的小脑了，稚晖君也为此自己设计了机器人框架 - REF，用在基于Cotex-M4内核的stm32F4 MCU上，除了主控制器 stm32F4，控制电路上还板载了一个 ESP32 作为协控制器，一方面作为 stm32 的安全备份，另一方面可以使其具有wifi、蓝牙等能力。
本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师任赜宇，和大家分享如何去设计并控制一台协作机械臂。一、前言协作机械臂，顾名思义，是适合与人类通力协作去解决实际问题的一类机械臂，作为机械臂家族的一员，与传统的工业机械臂相对应。
