CAN 通讯节点由一个 CAN 控制器及 CAN 收发器组成，控制器与收发器之间通过 CAN_Tx 及CAN_Rx 信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low 信号线相连。
CAN 通讯节点由一个 CAN 控制器及 CAN 收发器组成，控制器与收发器之间通过 CAN_Tx 及CAN_Rx 信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low 信号线相连。
在Somachine 控制平台设计一个复杂的机器控制系统，最优的结构就是使用CANopen总线，把诸多的控制元素诸如变频器，伺服驱动器，传感器，开关按钮等通过一条电缆连接起来，共享各个控制单元的状态信息，控制指令等，如图12-1-1所示。基本的 CANopen 设备及通讯的协定定义在 CAN in Automation 标准 301中。
在网络兼容性方面，对于传统 CAN 网段的部分节点需要升级到 CANFD 的情况要特别注意，由于帧格式不一致的原因，CANFD 节点可以正常收发传统 CAN 节点报文，但是传统 CAN 节点不能正常收发 CANFD 节点的报文。
也就是说，ICMP 是依靠 IP 协议来完成信息发送的，它是 IP 的主要部分，但是从体系结构上来讲，它位于 IP 之上，因为 ICMP 报文是承载在 IP 分组中的，就和 TCP 与 UDP 报文段作为 IP 有效载荷被承载那样。
