GSD文件默认保存路径在C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.1040\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.1040\utility\service\GSDML文件夹中。
工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号时，PLC的信号有:数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号、模拟量输出信号;工业机器人的信号有:数字量输入信号、数字量输出信号、模拟量输入信号、模拟量输出信号等信号。
1，西门子PLC与ABB机器人走PROFINET通讯，首先需要网线连接ABB机器人与西门子PLC3，打开ABB示教器主界面依次点击，控制面板——配置——主题——I/O System——PROFINET Internal Device——PN_Internal_Device，就会出现下图所示内容。
使用Modbus RTU进行数据读写时，从站需要发送CRC校验码，CRC校验内容为CRC校验码之前的所有数据，Modbus RTU CRC校验码计算方法如下:在CRC计算时只用8个数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位也包括奇偶校验位，都不参与CRC计算。
配置CC-LINK参数右键网关配置菜单，选择cclink选项配置CCLINK的通讯参数 配置profinet网络及参数将ABB机器人控制器的GSD文件导入 将ABB控制器加入到profinet网络，配置参数配置控制器通讯参数 右键网关配置菜单，选择profient选项配置prof
