摘 要：液压电梯是一种变负载、变容腔、变粘度的速度控制系统，且负载呈现大惯量、低频响、低阻尼的特点，其速度控制一直是个难点。当采用常规PID控制时，在控制对象变化时，控制器的参数不能自动修改适应，导致其控制效果不佳，且传递函数阶数高，简化降阶又十分困难。
（一） PID基本概述： 1、PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。2、PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。
