卫青首次出征匈奴是元光五年，卫青为车骑将军，从上谷出发，直捣茏城取得大捷。汉武帝听取了王恢的建议，在雁门关马邑山谷设伏击圈引诱匈奴偷袭，然后派李广、王恢、李息、公孙贺、韩安国等五路大将，率领大约三十余万兵马，准备在马邑伏击单于。
