在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题:规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一个承上启下的作用，可以说是影响自动驾驶中舒适性及安全性最重要的一环。
人类:LLM+ 记忆 + 工具 + 规划。图 1. 由 LLM 驱动的智能体系统。如图 1 所示，在基于 LLM 的智能体中，LLM 的充当着智能体的“大脑”的角色，同时还有 3 个关键部分:规划 : 智能体会把大型任务分解为子任务，并规划执行任务的流程;
