公元前202年，刘邦在楚汉争霸击败西楚霸王项羽后，在山东定陶登基称帝，建国号为汉、史称西汉、汉太祖，刘邦称帝后，采取“休养生息”的国策来恢复农业发展，同时为了稳固统治，刘邦重新分封了韩王信、韩信、彭越、英布等七个异姓功臣为王，但等到西汉统治逐步稳定后，刘邦对有大功的异姓诸侯王起了猜忌之心。
直到一年后，刘邦才想起薄姬、便召见了她，薄姬见到刘邦后说，昨晚梦见一条龙压在自己的肚子上，刘邦说这是尊贵的兆头、我成全你，于是临幸了薄姬，就这一次同房，薄姬怀孕生下了刘恒，这段记载在《史记·外戚世家》，但薄姬生下刘恒后，母子二人就很少再见到刘邦。
公元前2070年，大禹因治理洪水有功，接受舜的禅让，并在诸侯的拥戴下，正式即位，建立起中国第一个奴隶制王朝-夏朝，大禹死后，他的儿子启破坏禅让的传统，自立为王，恢复了黄帝初期父子相传的古老制度，从此，王位传子，不传贤，实行世袭制度，史称家天下。
