该车是台湾地区军方于2005年定型的，其原计划采取车族的形式，安装25毫米机关炮或105毫米反坦克炮，不过最终由于技术不过关和价格等原因导致被放弃，有报道称，此前台湾“中科院”研制过20毫米机关炮塔，不过最后除了证明台湾没有研制炮塔的技术实力外，而且还浪费了时间和经费，后来引进了美制25毫米机关炮的生产技术才最终得以生产定型。
近段时间以来，台湾接二连三地发生一些事故，并且这些事故还都挺离谱的，在3月12日的时候，台湾桃园杨梅区突然发生了一起停电事故，全区227户人家都受到了影响，经过后续的调查，才发现是电线杆子被撞断了，而造成这一事故的原因，则是台军在驾驶装甲车的时候不小心把电线杆给撞断了。
2024年6月25日上午，台军在位于中国台湾地区南投县集集镇的台湾军备局生产制造中心209厂厂区内，向在场媒体首次公开了由台湾自研生产的“猎豹”新型轮式装甲突击车D2型样车，同时，还在现场进行了该车一系列的机动性能演示。
最近很长一段时间，台湾方面不断地向民众秀战备，这次蔡英文用来“逃命”的装甲车，这次它带着伪装又来了。一辆伪装成起重车的“云豹”装甲车，现身街头，引来岛内民众群嘲，这辆装甲车为了达到良好的伪装效果，全车漆成黄色，外观酷似起重车，更讽刺的是，这辆车的车身上特地写上起重二字。
【环球网报道】据台湾亲绿媒体《自由时报》消息，台军近期进行“第4季战备任务训练”实兵演练，台中地区“第十军团”预计下周登场，今天上午，有4辆“云豹”八轮装甲车行驶在台中市台湾大道东海大学路段，引起民众关注。“第十军团”回应，是坪顶营区“云豹”八轮装甲车一般机动任务，民众不须恐慌。
台湾《自由时报》报道，台湾地区领导人马英九昨天（11日）视察了台北的“军备局”202工厂，在视察期间，正在制造的新型“云豹”步兵战车首次亮相。据悉，这种战车安装美制30毫米机关炮，取代了此前被批评“威力不足”的台湾自制20毫米机关炮。
来源：环球时报新媒体台军“云豹”装甲车转不过弯，要赖给大陆零件？最近，一段关于台陆军“云豹”装甲车艰难转弯的视频可以说火遍海峡两岸。视频中，这辆装甲车在大街上试图转弯，结果来回倒车多次也没转弯成功，引起了不少网民的嘲讽。
台军“汉光40号”演习7月22日凌晨正式开始，尴尬的是演习第一天就接连发生意外事件。台湾《联合报》报道，7月22日晚，“汉光演习”首日台陆军269旅的CM34“云豹”装甲车与民用小客车在新北市一处公路发生擦撞。车祸大约发生在晚间8时左右，两车均向南行驶，在内侧车道发生碰撞。
