在上一期创建的工件位置随机生成仿真环境中，添加一台IRB2600机器人，机器人工具与相机分别使用Robotstudio软件设备库中自带的焊枪AW_Gun_PSF_25、Integrated Vision camera Cam00X。
这一节，我们来总结一下器视觉软件开发中与PLC下位机通信的一些知识。注意: 代码里面我常用的是 三菱MC 串口、网口，松下，Modbus TCP ,Modbus RTU。基恩士、欧姆龙的比较简单，代码写了没有做过项目调试。
DotMemory是捷克公司JetBrains发行的一款内存快照与分析工具，主要用于分析.Net内存的使用情况，自动检测，收集分析数据，分析内存流量等，支持自动扫描，自动检查，多视图数据，是.Net开发中比较常用的一款分析软件.DotMemry作为JetBrains为.
今天我给大家介绍一下halcon中经常使用的数据类型：handles其实句柄这个概念大家一点也不陌生，在Windows的API中，涉及到很多的句柄对象，比如窗口句柄、文件、设备句柄。 其实句柄的值就是一个整形值，代表一个内存地址实例，那么在halcon中 ，handles是什么？
总所周知，ABB机器人仿真软件是RobotStudio ，那这个软件仅仅只能用来仿真吗？那你可就小瞧了这个仿真软件，它不仅仅具有动画仿真的作用，还有很多不为人知的功用？那它到底还有什么用处呢带我们发掘呢？我们今天就来聊聊ABB机器人仿真软件其他的几大用处。软件功能1：编程。
今天我来介绍一下工业镜头的相关知识。在前些章节，我介绍了关于光源的知识，没看的同学可以前往观看机器视觉学习之光源--硬件知识扫盲必看如果工业相机没有镜头，那么Sensor感光就是一片噪点，聚焦不在物体上。镜头的作用是收集反射在物体表面的光并将其聚焦在CCD/CMOS上面。
前几天我在微头条发过一个关于软件调试技巧的说明，今天在这里我来总结下我常用过的方法。工业自动化领域软件开发，我这里统称为上位机软件开发，我们的软件应用在工业自动化领域，上位机软件需要连接很多的硬件设备，所以调试就需要在线调试了，但是在线调试的问题点比较多， 我来罗列下常用的方法。
