|作者：曹则贤( 中国科学院物理研究所 )本文选自《物理》2020年第10期Never mind when.1)——Sir William Rowan Hamilton in 1859摘要四元数是哈密顿对二元数，即复数，的推广，其成功开启了近世代数的大门。
问题使用四元数可以解决万向节锁的问题，但是我在实际使用中出现问题：我设计了一个程序，显示一个三维物体，用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令，物体进行相应的转动。由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度，所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转。
多旋翼在天空自由的飞行，从运动学的角度，要想准确地描述飞机的姿态、旋转角度或者运动方程，通常会涉及非常复杂的坐标变换和角度变换。了解相关的知识是掌握多旋翼的飞行和控制原理的基本知识。那么目前最流行的多旋翼角度表示方法中欧拉角、旋转矩阵和四元数三种方式与机体角速度的关系？
设计摘要：空间飞行 器的电子系 统设计面 临着一些 问题。首先 ，太空飞行器执行任 务时会经历复 杂的空间环 境，包括 温度数百度 的巨变， 很强的电磁 干扰和宇 宙高能粒子辐射 等。这对可 靠性提出 了很高的要 求。
正如诺奖得主尤金·维格纳写道的那样：“数学语言在表述自然规律时的适当性是一项奇迹，它是我们既不理解也不配拥有的奇妙天赐。我们应当感激，也希望它在未来的研究中仍然有效。而且不论是好是坏，当我们尽情拓展知识领域时，即使会令我们困惑，也依旧成立。”
项目名称：Maker-craft四轴飞行器项目简介：本项目是一架基于STM32微控制器的四旋翼飞行器，板载陀螺仪和加速度计通过四元数互补滤波检测四轴飞行器当前飞行姿态，可以通过摇杆和重力感应控制，具有良好的趣味性和观赏性。
