古代自天子至群臣皆乘车，贫贱者乘牛车。及魏晋时，又以牛车为常。名士挥麈谈玄，甚且以乘牛车为风度闲逸;北朝则以乘马、马车、牛车并用。其时，南朝以人力代步的工具则有肩舆。肩舆初无复盖，后添加蔽风雨之物，即成轿子。
