机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代。早期灵巧手多采用腱驱动系统与电机驱动，以日 本“电子技术实验室”的 Okada 灵巧手、美国斯坦福大学的 Stanford/JPL 灵巧手、美国麻省理工 学院和犹他大学联合研制的 Utah/MIT 灵巧手作为该领域研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型 多指灵巧手研究建立了理论基础。
在运动能力上，得益于创新的刚柔混合驱动专利技术和自研高功率密度驱动器，TRX-Hand兼具高灵巧和高负载速度的特性，拥有 8 个可独立控制关节，自重仅 1.16 千克，最大持续指尖力可达 15 牛，最大关节速度不低于 600 度每秒，可轻松应对不同形状尺寸物体的抓取和操作，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。
目前来说的人形机器人灵巧手，是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学领域虽然属于末端执行器的范畴，但从运动学的观点看，人形机器人灵巧手需满足两个条件:指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，这意味着人形机器人灵巧手至少要3 个手指和 9 个自由度。
11月14日-16日，第二十六届中国国际高新技术成果交易会在深圳国际会展中心举办，兆威机电股份有限公司（以下简称“兆威机电”）于14日11:30到12:00，在深圳国际会展中心18号馆现场举办灵巧手发布会，隆重推出其最新研发成果--手指集成驱动的高可靠灵巧手。
近日，中国科学技术大学人形机器人研究院张世武教授、王柳特任教授、金虎副教授与孙帅帅特任教授成功研发了一种具备19自由度的轻质仿生灵巧手，能够复现人手级别的功能，有望服务全球上千万上肢截肢患者的手部功能重建与日常生活辅助，并应用于人形机器人灵巧操作。
