让我们看下下面的场景:在这个场景中，绿色前车在t0时刻，相距d0的位置突然减速，经过Δt ，绿车位于与黄车仅仅相距d1的位置了，我们的目标是计算剩余碰撞时间Time to collision，以便系统可以警告黄色车辆的驾驶员，甚至自动触发刹车。
在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题:规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一个承上启下的作用，可以说是影响自动驾驶中舒适性及安全性最重要的一环。
·该论文提出了首个感知决策一体化的端到端自动驾驶大模型UniAD，开创了以全局任务为目标的自动驾驶大模型架构先河，标志着自动驾驶技术的重要突破。在UniAD中，多目标跟踪准确率超越最佳性能20%，车道线预测准确率提升30%，预测运动位移和规划的误差分别降低38%和28%。
新京报讯（记者张璐）2023中关村论坛发布20项重大科技成果，北京智源人工智能研究院研发的通用视觉大模型SegGPT是其中之一。SegGPT是国际首个利用视觉提示完成任意分割任务的通用视觉模型，将加速高级别自动驾驶和通用机器人等实体智能产业的发展。
近日，中国科学院上海微系统与信息技术研究所的研究人员在智能驾驶感知领域取得进展，针对智能驾驶感知的两个关键问题——栅格占据预测和全景分割取得突破。该成果被机器人领域国际学术会议2024 IEEE ICRA录用。
